站在（冰上迪士尼（英语：Disney on Ice）秀）的舞台上，我被從頭到腳打扮成公主的小女孩包圍著……她們甚至穿的不是迪士尼的產品。這些只是通用的公主產品，它們被附加在萬聖節服裝上。然後燈泡就熄滅了。顯然，這裡有潛在的需求。所以第二天早上我對我的團隊說，“好吧，讓我們建立標準和色板並與被許可人交談並儘可能多地獲得產品，讓這些女孩無論如何都能做她們正在做的事情：投射自己並融入經典電影中的角色中。”[5]安迪·穆尼（英语：Andy Mooney），《紐約時報》
前耐克公司高管安迪·穆尼（英语：Andy Mooney）於1999年12月被任命為華特迪士尼公司迪士尼消費品（英语：Disney Consumer Products）部門的總裁。[5][6][7] 在他第一次參加冰上迪士尼（英语：Disney on Ice）秀時，穆尼注意到參加演出的幾個年輕女孩雖然穿著公主裝，但顯然這些並不是正宗的迪士尼產品。[8] “它們都是通用的公主產品，然後被附加到萬聖節服裝上。”穆尼這樣告訴《紐約時報》。對此，穆尼在第二天早上向公司發表講話並鼓勵他們在2000年1月開始製作合法的迪士尼公主系列。[5] 華特·迪士尼的侄子洛伊·愛德華·迪士尼反對創建這個系列，因為公司長期以來“避免將其經典童話故事中的人物融入其他敘事中，擔心這會削弱個人傳說。”[2]
迪士尼公主系列最初的公主包括白雪（英语：Snow White (Disney character)）、仙杜瑞拉（英语：Cinderella (Disney character)）、小叮噹、奧蘿拉（英语：Aurora (Sleeping Beauty)）、愛麗兒（英语：Ariel (The Little Mermaid)）、貝兒（英语：Belle (Beauty and the Beast)）、茉莉（英语：Jasmine (Aladdin)）、寶嘉康蒂（英语：Pocahontas (character)）、愛絲梅拉達和木蘭。小叮噹很快就從名單中被移除，但她將成為迪士尼公主的姊妹系列——迪士尼仙子（英语：Disney Fairies）的頭面角色。隨後，愛絲梅拉達也被移除。[9] 這是這些角色首次將她們的特許經營權與她們的電影分開銷售。穆尼還決定，當這些公主角色出現在海報等營銷素材上時，角色們不應該為了保持各自“神話故事”的完整性而拒絕眼神交流。“（每個人）盯著一個稍微不同的方向，好像沒有意識到其他人的存在。”[5]
穆尼和他的團隊採取一種非常規的方式進行迪士尼公主的推廣，既沒有採取焦點受眾營銷也沒有進行最簡營銷。到2001年，迪士尼消費品的收入約為3億美元；但到2012年，該部門的收入增加到30億美元，成為全球消費娛樂產品的頂級銷售商。[10] 迪士尼消費品於2000年向孩之寶頒發了迪士尼公主產品許可證，用於遊戲；同時也向美泰頒發玩偶類以及向費雪公司（英语：Fisher-Price）頒發塑料公仔類的授權。這些授權使該特許經營系列在三年內達到10億美元的收入大關。[4]
蒂安娜於2010年3月14日正式成为公主系列的第一个新增角色，取代了小叮当成为第九个成员。她的“加冕典禮”在樂天紐約皇宮酒店（英语：Lotte New York Palace Hotel）举行。[11][12]小叮当从2005年开始有另一个特许经营项目，即迪士尼仙女。[11]樂佩於2011年10月2日在英國倫敦的肯辛頓宮以第十名成員的身份加冕入選迪士尼公主系列。[13]2013年5月11日，迪士尼在佛羅里達州奧蘭多華特迪士尼世界度假區神奇王國灰姑娘城堡前的加冕儀式上，加入了皮克斯的第一個角色梅莉達作為第十一名成員。[14]莫娜於2019年3月和拉雅於2022年8月在沒有加冕儀式的情況下作為第12名和第13名成員加入了陣容，並且包含在未來的商品中。[15][16]
一系列迪士尼童話精選婚紗由柯爾斯蒂·凱利根據公主設計，並於2008年1月上市。[17]
2012年，公主们被赋予现代的重新设计。虽然有些像蒂安娜和樂佩只是在她们的服装上增加了闪光点，但其他的像贝儿和茉莉则得到了新的发型和修改的服装。其中最引人注目的是仙杜瑞拉，她有了侧扫刘海並穿著透明袖子的服装。
2013 年，迪士尼公主們聚集在梅莉達的加冕典禮上。
2012年4月23日，迪士尼在目標百貨作為其營銷合作夥伴的情況下舉辦了首屆全國公主週。在這一周，《麻雀變公主》藍光版和《仙女公主》一書發行。[18]哈羅德百貨已經在裡面開了一家迪士尼商店，隨後他們的聖誕主題是迪士尼公主，展出了奧斯卡·德拉倫塔為公主設計的連衣裙。[19]8月，這件衣服在D23 世博會（英语：D23: The Official Disney Fan Club）上展出，在11月13日拍賣，以造福大奧蒙德街醫院兒童慈善機構（英语：Great Ormond Street Hospital#Great Ormond Street Hospital Children's Charity）。[20]
美泰兒在2010年底增加了芭比公主主題系列，並在2013年增加了基於童話故事的《童話高中（英语：Ever After High）》。隨著這些競爭系列以及2015年底品牌許可到期，迪士尼為孩之寶提供了獲得許可的機會，因為他們在《星際大戰》中的工作，獲得了《星光繼承者》的許可。DCP還試圖通過將他們作為少女和女英雄來發展品牌。2014年9月，迪士尼宣佈孩之寶將從2016年1月1日開始成為迪士尼公主系列的授權娃娃製造商。
2013年6月，迪士尼出版公司發布了迪士尼公主宮殿寵物app，导致DCP将宫廷宠物变成了迪士尼公主特许经营权的延伸，並於8月從被許可方Blip Toys發布了宮殿寵物玩具系列。該系列還被TimetoPlayMag.com選為2013年假日最受欢迎名单。[21]2015年，迪士尼出版公司發布了動畫短片系列《水晶宮寵物傳說（英语：Whisker Haven Tales）》。這部短片將前往一個神奇的水晶宮世界，這是一個位於迪士尼公主王國之間童話世界深處的秘密國度。[22]
迪士尼消費品和互動媒體於2018年8月在目標百貨推出了公主漫画系列，該系列由Joe Book的公主漫画圖畫小說開始，帶有孩之寶人物和孩之寶促销服裝。此次擴展以貝兒、茉莉、愛麗兒、樂佩和寶嘉康蒂為特色。[23]
2021年4月27日，迪士尼推出終極公主慶典。這場為期一年的活動帶回了公主們的經典設計，包括許多特別活動、產品和表演。儘管不是官方的，安娜和艾莎還是參加了慶祝活動的一部分，比如一本名為《勇敢與善良的故事》的電子書。[24]當慶祝活動於2021年4月29日在南非啟動時，來自《小公主蘇菲亞》的蘇菲亞和來自《艾蓮娜公主》的艾蓮娜也被包括在其領土範圍內，儘管人數比其他公主小。[25][26]